Драйвер моторов L298
Класс
- class Driver_Motor
Класс используется для определения объектов, имеющих поведение трехколесного робота с пассивным колесом. Класс следует применять при подключении моторов к драйверу двигателей. Драйвер должен иметь 6 управляющих пинов. 4 пина указывают направления и 2 пина указывают мощность мотора.
Пример объявления объекта:
l_motor=Motor(pin13,pin14,pin0)
r_motor=Motor(pin15,pin16,pin1)
car = Driver_Motor(l_motor,r_motor)
Вы объявляете объекты левого и правого мотора, которые подключены к драйверу. Передаете их параметрами в объект класса Driver_Motor.
- car.forward(speed: int)
Команда указывает роботу ехать вперед. speed - задает скорость вращения.
- car.backward(speed: int)
Команда указывает роботу ехать назад. speed - задает скорость вращения
- car.stop()
Команда останавливает робота.
- car.left(speed: int)
Команда указывает роботу повернуть налево. Левое колесо-отключено.
- car.right(speed: int)
Команда указывает роботу повернуть направо. правое колесо-отключено.
Танковый разворот
Розворот робота на месте. Моторы вращаются в различных направлениях
- car.left_tank(speed: int)
Команда указывает роботу повернуть налево.
- car.right_tank(speed: int)
Команда указывает роботу повернуть направо.
Пример программы
from microbit import pin0, pin1, pin13, pin14, pin15, pin16, sleep
from Driver_Motor import Driver_Motor, Motor
l_motor = Motor(pin13, pin14, pin0)
r_motor = Motor(pin15, pin16, pin1)
car = Driver_Motor(l_motor, r_motor)
speed = 500
car.forward(speed)
sleep(1000)
car.backward(speed)
sleep(1000)
car.left_tank(speed)
sleep(500)